Treningsmetoden ble skapt av Josef Pilates født i Monchengladbach i 1883. Hans interesse for kroppen og trening gjorde at han under første verdenskrig begynte å utvikle sine ideer om treningsformen. Han ønsket å skape den perfekte kropp gjennom riktig trening!

Under krigen trente han opp skadde krigsfanger, og de hadde meget god effekt av hans trening.
Han konstruerte også apparater av senger og rullestoler.

Josef Pilates flyttet etter hvert til USA og åpnet et Pilatesstudio tett inntil New York City ballet – og fikk etter hvert mange kunder spesielt fra danse - og filmmiljø. Enkelte elever av Pilates åpnet etter hvert egne studioer, og hans treningsmetode besto og vokste i geografisk utbredelse også etter hans død.

På 70 tallet oppdaget Hollywoods stjerner Pilates, og på slutten av 80 – tallet fikk Pilates metoden større og større fokus i media og spredte seg derfor ut til allmennheten. Josef Pilates skrev ned sine prinsipper, tanker og ideer, som senere ble publisert i to bøker. Disse bøkene er de eneste nedtegningene som finnes fra den opprinnelige Pilatesmetoden. Hans etterfølgere har ført konseptet videre med naturlige modifiseringer og personlige preg

Fra 34 opprinnelige bevegelser finner vi i dag opp mot 600. Den opprinnelige Pilates har en klar likhet med yoga: pusteteknikk, kroppskontroll, tradisjonelle yoga posisjoner, krav til balanse mellom pust, bevisstgjøring og kroppsbevegelser.